AutoSar-Apollo-ROS framework

autosar

https://www.autosar.org/ 上有非常多，非常详细的设计标准资料，autosar是业界十几年的技术积累很强大，这里只列几张high-level的图

阿波罗

• 整体系统栈结构

• 硬件组件流图

• 软件组件流图

ROS

ros是：

• 通信层
• 生态：机器人各种功能组件集合体
• 系统：build system + launch system
• 工具包：模拟方案，图形化工具

ros2 基于的中间件

• protobuf
• zeromq
• WebSockets
• redis
• avahi(zeroconf)（服务发现）
• DDS (Data Distribution Service).

一些组件介绍

RTOS

• realtime linux
  • 非常清楚的介绍： https://www.youtube.com/watch?v=BKkX9WASfpI
  • realtime 强调的是determinism
• Preemption RT方案
• QNX
  • micro-kernel架构

Runtime

职责(参考autosar)：

• 管理运行时对象，以及他们的通信
• 资源隔离（cgroup、lxc、docker），防冲突（资源锁）
• 调度，基于实时OS的能力，设置优先级，抢占
• 协调系统进行多模式切换（如低电量，故障降级模式，高低精度模式）
• 错误记录、诊断、恢复
• 传感器校准
• 函数级的调用安全，系统级别的安全保证
• 能源管理（如自动根据需要打开关闭wifi）
• 全局时间同步

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